Qitzur Shulchan Arukh – 181:9
ט: יָכוֹל אָדָם לַעֲשׂוֹת דִּין לְעַצְמוֹ. אִם רוֹאֶה חֵפֶץ שֶׁלּוֹ בְּיַד אַחֵר שֶׁגְּזָלוֹ, יָכוֹל לְקַחְתּוֹ מִיָדוֹ. וְאִם הָאַחֵר עוֹמֵד כְּנֶגְדּוֹ, יָכוֹל לְהַכּוֹתוֹ עַד שֶׁיַנִּיחֶנוּ, אִם לֹא יוּכַל לְהַצִיל בְעִנְיָן אַחֵר, אֲפִלּוּ הוּא דָבָר שֶׁאֵין...